DCモータのPID制御
概要
DCモータに搭載されたインクリメンタル型エンコーダをAVRでサンプリングし、PID制御を用いてモータの回転位置を制御する実験です。各ゲインを変えることでPID制御の特性を確認できます。
PID制御について
制御量は以下のように求めました。
mv_right = kp * (e0 - e1) + ki * e0 + kd * ((e0- e1)-(e1 - e2));
kp：比例ゲイン ki：積分ゲイン kd：微分ゲイン
e0：現在の位置 e1：1つ前の位置 e2：2つ前の位置
使用した物
マイコン：ATmega88P
モータ：TG-47C(ツカサ電工)
エンコーダ：モータ付属のインクリメンタル型エンコーダ
回路図
動作の様子
ソースコード